欢迎访问我们的网站!
雷竞技 > 赛事推荐 > 文末送书 | 来自硅谷的无人驾驶一线技术

文末送书 | 来自硅谷的无人驾驶一线技术

时间:2019-10-09 09:02   点击次   来源:手机站   作者:雷竞技手机版网

我们已经拉开了全自动无人驾驶的序幕,本文选自《第一本无人驾驶技术书(第2版)》,本书来自硅谷无人驾驶一线技术团队的实践经验,为无数读者揭开无人驾驶技术的神秘面纱 。

作为一个复杂的软、硬件结合系统,无人车的安全可靠运行需要车载硬件、传感器集成、感知预测,以及控制规划等多个模块的协同配合工作。

本文介绍的路由寻径模块(也称为寻径模块),其作用可以简单理解为实现无人驾驶软件系统内部的导航功能,即在宏观层面上指导无人驾驶软件系统的控制规划模块按照什么样的道路行驶,从而实现从起始点到目的地点的目的。

(值得注意的是,这里的路由寻径虽然在一定程度上与传统的导航类似,但其在细节上紧密依赖于专门为无人车导航绘制的高精地图,所以和传统的导航有本质不同。)

普通的谷歌或者百度导航解决的是从A点到B 点的道路层面的路由寻径问题。普通导航的底层导航元素最小可以具体到某一条路的某一个车道。这些道路和车道都是符合自然的道路划分和标识的。无人车路径规划的寻径问题,虽然也是要解决从A 点到B 点的路由问题,但由于其输出结果并不以为实际的驾驶员所使用为目的,而是给下游的行为决策和动作规划等模块作为输入的,其路径规划的层次要更加深入到无人车使用的高精地图的车道级别。

文末送书 | 来自硅谷的无人驾驶一线技术

无人车路由寻径模块的高精地图道路级别路由寻径

上图的箭头线段代表高精地图级别的道路划分和方向。Lane1,Lane2,…,Lane8构成了一条路由导航输出的路由片段序列。可以看到,无人车地图级别的Lane 划分并非和实际的自然道路划分对应。

例如Lane2、Lane5、Lane7都代表了由地图定义绘制的“虚拟”转向Lane。类似地,一条较长的自然道路也可能被划分为若干个Lane(例如Lane3和Lane4)。

路由寻径模块的输出严格依赖无人车高精地图的绘制。在高精地图定义的路网(Road Graph)划分的基础上,以及在一定的最优策略定义下,路由寻径模块需要解决的问题是计算出一个从起点到终点的最佳道路行驶序列:

{(lane,start_position,end_position)}

我们将 (lane,start_position,end_position)i 称作一个路由片段 (Routing Segment),所在的道路由Lane 标识,start_position 和end_position 分别代表在这条路由上的起始纵向距离和结束纵向距离。

文末送书 | 来自硅谷的无人驾驶一线技术

和普通的谷歌或者百度导航不同,无人车路由寻径所考虑的不仅是路径的长短、拥塞情况等,还需要考虑无人车执行某些特定行驶动作的难易程度。

例如,无人车路由寻径可能会尽量避免在短距离内进行换道,出于安全考虑,短距离内需要的换道空间可能比正常的驾驶距离所需要的换道空间更大。从安全第一的原则出发,无人车路由寻径模块可能会给“换道”路径赋予更高的权重(cost)。

我们可以把无人车在高精地图的Lane 级别寻径问题,抽象成一个在有向带权图上的最短路径搜索问题。路由寻径模块首先会基于Lane 级别的高精地图,在一定范围内所有可能经过的Lane 上进行分散“撒点”,我们称这些点为“Lane Point”。这些点代表了对无人车可能经过的Lane 上的位置的抽样。这些点与点之间,由有向带权的边进行连接。

文末送书 | 来自硅谷的无人驾驶一线技术

①换道场景中Lane Point 间cost 的设置

文末送书 | 来自硅谷的无人驾驶一线技术

②无人车寻径基于Lane Point 的有向带权图上的

最短路径问题抽象

一般来说,在不考虑倒车情况时,Lane Point 之间是沿着Lane 行进方向单向可达的关系。连接Lane Point 之间边的权重,代表了无人车从一个Lane Point 行驶到另一个点的潜在代价。Lane Point 的采样频率需要保证即使是地图上被分割比较短的Lane,也能得到充分的采样点。Lane Point 之间的连接具有局部性。同一条Lane 上面的点是前后连接的,值得注意的是,不同Lane 之间的Lane Point 也有相互连接的关系。一个明显的例子是,在转弯时,转弯Lane 的第一个Lane Point 和其前驱Lane 的最后一个Lane Point 自然连接在一起。另外,两条相邻的平行Lane,在可以合法进行换道的位置(比如虚线位置),其对应位置的Lane Point 也可能互相连接。

上一篇:见不同、识天下,大疆精灵4多光谱版发布

下一篇:2019LPL春季赛即将开打 盘点首周那些不可错过的比赛

雷竞技手机版网网站地图 XML